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绳驱并联机构正解由已知各个索长li, 求解末端执行器的当前位置P。运动学正解计算很难采用解析法求出结果, 一般采用数值迭代法。结合J的广义逆和Newton-Raphson法, 可以给出适用此机构...
19-04-24
绳驱并联机器人是一种利用绳索作为传动元件, 将运动力传递到末端执行器的并联机器人。与传统杆支撑并联机构不同, 本文研究的并联结构具有结构简单、载重能力大、工作空间大以及...
19-04-24
在DE算法优化过程中, 考虑到机构结构及应用要求, 增加以下结构参数约束: 3.3 优化过程 采用差分进化算法对2RRPaR+PPaP并联机械手进行多目标优化设计, 优化算法的控制参数设置为:种群规...
19-04-24
近似点X与路径上的精确点X存在偏差, 运用牛顿迭代法进行校正 通过数次迭代后, 获得路径上的精确点 (X, L) , 其终止判别依据为 为一个很小的正实数, 控制精度为10-4mm。 再以 (X, L) 为初...
19-04-24
确定了使用圆弧平滑直角过渡区域后, 下一步的工作就是沿着轨迹采样获得插补点的位置、速度、加速度。从缩短加减速时间、运动平稳等指标出发, 必须使用专门的柔性加减速控制方法...
19-04-24
运动学正解分析 并联机器人的运动学正解分析是已知驱动关节的输入角度求解动平台末端的坐标位置, 位置正解分析和反解分析可以看作是互为相反的过程。 根据式 (6) 和式 (7) 可得 通...
19-04-24