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行业资讯
目的 提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法 将6-PTS并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节,利用D-H(Denavic-Hartenberg)方法定义每个连杆的局部坐标系和运动学...
19-04-30
在Delta并联机器人门形抓放轨迹的基础上,阐述了采用正弦修正梯形加速度曲线进行轨迹规划和门形路径合成的方法。从减小机构震动和冲击的角度出发,以降低Delta机器人主动臂驱动轴端...
19-04-30
为提高并联机器人运行精度,研究利用计算机视觉标定并联机器人运动学参数的方法。首先对Delta型三自由度并联机器人进行运动学分析。然后采用光学照相机为传感器,在机构处于不同...
19-04-30
绳牵引并联机器人作为一种新型并联机构,其理论研究已经日趋成熟,然而其实际运用还相对较少。为研究其关节柔顺控制,设计并搭建了三平移自由度的绳牵引并联机器人的实体模型。利...
19-04-30
本文即是对容错技术在并联机器人控制系统中的应用进行研究,探讨了容错技术的概念,并对并联机器人的各种控制方法进行探讨,最后就容错技术在6-DOF型并联机器人控制系统中的应用进...
19-04-30
为了研究驱动元件滑块的运动规律, 先根据机构尺寸和位置关系建立6PTRT并联机器人空间坐标系, 再利用并联机器人6根连杆长度不变的特点, 推导出该并联机器人的运动学逆解, 最后运用...
19-04-30