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机器人技术发展到现在,虽然已经得到了突飞猛进的进步,但是对于并联机器人运动学正解的封闭解问题依然是机器人技术的瓶颈,在实际应用中采用的广义几何法和方程组的数值解法等...
19-04-30
本文针对以交流伺服电机驱动的少自由度并联机器人, 设计了一种模糊滑模跟踪控制律.仿真结果表明, 该算法解决了传统变结构控制在数字实现时的抖振问题, 且对系统参数变化不敏感...
19-04-30
提出了一种面向大型工件加工 (如机翼铆接) 8-UPS步行并联机器人的整体构型.针对并联机器人单工位铆接机翼壁板工况, 基于Matlab逆运动学优化模型和SolidWorks仿真测量功能分别求解了驱动...
19-04-30
以3-TPT并联机床为研究对象,研究该机床在承受静态外力负载时静力学问题。首先根据静力平衡原理建立静力学逆解方程,推导静力矩逆解方程,然后进行实际校核,最后对机床的运动平台静...
19-04-30
针对Delta并联机器人的绝对定位精度问题, 在Delta并联机器人运动学误差模型的基础上, 对影响机器人末端精度的各机构参数做了相应的分析。提出一种采用粒子群算法对Delta并联机器人...
19-04-30
并联机器人具有负载能力强、运动速度快和刚度大等优点,弥补了串联机器人的不足,使得并联机构成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。平面6杆并联机器人改善了经典平面5杆并联机...
19-04-30