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在空间狭小、对精度和频次又有严格要求的流水线生产中, 并联机器人能充分发挥其结构优势, 提高生产效益。机器人系统不仅实现NS画面和NJ程序联合模拟仿真, 而且可以在线实时监控制...
19-04-30
目的 针对目前食品、药品等装箱作业要求, 将一种新型二自由度平面并联机器人用于装箱生产线的作业机构, 并对其进行运动性能研究, 确定其能否满足生产要求。方法 对并联机构进行运...
19-04-30
研究了Par4并联机器人操作空间的轨迹规划算法。分析了Par4并联机器人机械结构, 采用几何分析法得出其运动学模型。采用了SCCA凸轮运动模式进行速度规划。在操作空间中将直线插补和圆...
19-04-30
为避免解析法求解与数值法求解所具有的缺点, 根据平行四边形结构的运动特性, 简化了Delta并联机器人结构模型, 并建立了3个惯性坐标系, 将3个不同位置支链转换至相同状态下进行分析...
19-04-30
目前使用比较广泛的公差分析方法是通过装配尺寸链得到公差设计函数, 但该方法不能有效适用于结构复杂且精度要求极高的机器人制造业。基于仅考虑主动关节误差的情况下, 通过误...
19-04-30
针对Delta机器人刚度性能指标的优化, 提供一种基于其尺度参数切实可行的设计方案。通过逆运动学、雅可比矩阵和刚度公等数学方法, 求解该并联机构的刚度和尺度参数之间的函数关系...
19-04-30